Antes da publicação da Resolução do Comitê Central e do Conselho de Ministros da URSS sobre o desenvolvimento de uma família de caminhões 6x4 com uma carga útil de até 16 toneladas e motores a diesel V8 (210 cv) para uma nova fábrica de automóveis no leste do país, a ZIL começou a projetar uma família de caminhões muito semelhante à ZIL 170.
O primeiro protótipo foi construído no quarto trimestre de 1968 na forma de um trator de três eixos ZIL 2E170V (também conhecido como o ZIL 170V-75). O caminhão recebeu um novo motor a diesel YaMZ-641, embreagem de dois discos, caixa de câmbio de cinco marchas com divisor, sistema de freio de dois circuitos e várias outras inovações de design que garantem a confiabilidade, eficiência e economia do modelo futuro.
Caminhões ZIL-170 tornaram-se protótipos para a futura família de veículos KAMAZ. Este trator nasceu sob a marca ZIL porque em 1968 ainda não estava claro como exatamente a nova fábrica para a produção de veículos pesados se tornaria conhecida. Esta suposição é confirmada pelo fato de que, no processo de teste, o logo "ZIL" foi desmontado dos protótipos e, posteriormente, nos relatórios de teste, ele não era mais referido como ZIL-2E170B, mas como KAMAZ-5410.
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