O projeto K200 começou em 1981, quando o Exército da República da Coréia emitiu um pedido de um novo veículo de combate de infantaria coreano (KIFV) para atender aos futuros requisitos de combate. A Agência de Desenvolvimento da Defesa estava encarregada de seu desenvolvimento, e a Daewoo Heavy Industries (agora parte do Doosan Group) era a principal contratada para a produção deste veículo. O K200 foi projetado para ser um transportador de pessoal anfíbio que poderia cruzar rios rasos, baseado no chassi do American Armored Infantry Fighting Vehicle. O próprio AIFV foi baseado no transporte de pessoal blindado M113. O veículo foi desenvolvido para ser mais acessível do que o AIFV, mas não necessariamente sacrificando a capacidade, para ganhar vantagem em termos de custo-benefício. O eventual desenvolvimento e produção doméstica do K200 alcançou uma faixa de preço de US $ 1,32 milhão a US $ 1.
A Doosan incorporou o motor MAN D2848T ao K200 sob um acordo de licença de produção e assimilou sua tecnologia usando componentes domésticos, uma experiência de engenharia reversa que provaria ser fundamental no desenvolvimento de seu próximo IFV, o K21. A S & T Dynamics foi o subcontratante licenciado da caixa de velocidades Allison Transmission X200-5K. O veículo entrou em produção em 1985. A produção em série foi concluída em 2006.
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