Originalmente desenvolvido como um empreendimento privado pela Boeing na década de 1980, o Avenger foi desenvolvido ao longo de um período de apenas 10 meses desde o conceito inicial até a entrega para testes no Exército dos EUA. Os testes iniciais foram conduzidos em maio de 1984 no Yakima Training Center do Exército, no estado norte-americano de Washington. Durante os testes, três mísseis FIM-92 Stinger foram disparados. Durante o primeiro teste, o sistema atingiu um impacto direto ao se mover a 20 mph (30 km / h).
O segundo disparo de teste, realizado durante a noite enquanto estacionário, também atingiu um impacto direto. O terceiro teste de tiro, realizado em movimento e na chuva, não atingiu um impacto direto, mas passou, no entanto, no alcance de morte do míssil e o tiro foi marcado como uma morte tática. Todos os três tiros de teste foram realizados por operadores que nunca haviam disparado o míssil antes.
Em 1987, o Exército dos EUA concedeu o primeiro contrato de produção para 325 unidades. Em 1989, o sistema iniciou sua série inicial de testes operacionais e avaliação (IOT & E). Os testes foram conduzidos em dois estágios, com o estágio 1 consistindo de testes de aquisição e rastreamento em Fort Hunter Liggett, Califórnia, e o estágio 2 consistindo em testes de fogo vivo na White Sands Missile Range, Novo México. Em fevereiro de 1990, o sistema Avenger foi considerado operacionalmente efetivo e começou a substituir os VADS M163 e M167. Duas variantes foram implantadas com base no chassi Humvee: M998 HMMWV Avenger e M1097 Heavy HMMWV Avenger.
A primeira implantação operacional do sistema ocorreu durante o acúmulo da Guerra do Golfo Pérsico. Com o sucesso dessa implantação, o Exército dos EUA assinou um contrato adicional para outros 679 veículos, elevando o total de pedidos para 1.004 unidades. O Vingador foi mais uma vez implantado com sucesso em apoio às operações da OTAN durante a Guerra da Bósnia. O sistema Avenger recebeu ampla exposição pública quando foi colocado em volta do Pentágono durante o primeiro aniversário dos ataques de 11 de setembro de 2001. O Vingador também foi destacado durante as operações militares dos EUA no Afeganistão e no Iraque.
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